A cobertura do céu e da terra tem uma estrutura simples e uma grande proporção de padrões. Na produção real, é fácil formar a padronização, de modo a realizar a produção automática e reduzir custos. Comparado com caixas dobráveis e caixas em forma de livro com processos mais complicados, tem vantagens incomparáveis.
Na produção da capa Tiandi, o papel é transformado em papel de face de mesmo tamanho e formato através das etapas de corte e laminação; o papel cinza também é cortado no mesmo tamanho e forma através das etapas de corte, ranhura e colagem de cantos, e então é combinado com o mesmo tamanho e forma. O papel tissue é laminado e essa série de processos pode ser totalmente automatizada.
Para obter uma produção precisa e de alta velocidade, o posicionamento e a montagem são etapas fundamentais. O uso de robôs de rastreamento dinâmico visual para operações automáticas de posicionamento e encaixe pode resolver os defeitos de precisão de encaixe em operações manuais e a velocidade de encaixe Mais rápido e mais repetível.
Um sistema de rastreamento e ajuste de alinhamento visual de cobertura de céu e terra consiste no seguinte hardware:
Robô (SCARA)
Correia transportadora
Sistema de posicionamento visual
Codificador (detecta a posição e a velocidade da correia transportadora)
▲O processo de laminação da produção da capa Tiandi
O papel de seda é colado e enviado para a esteira através do mecanismo de alimentação automática, e a esteira passa pelo sensor fotoelétrico e para na posição de fotografar. O manipulador pega a caixa na posição de recuperação após receber o sinal para permitir a recuperação. Após receber o sinal da foto, o computador host aciona a câmera para tirar uma foto para identificar a borda do papel de rosto, calcular o ângulo de deslocamento e as coordenadas e enviá-la ao manipulador. O manipulador completa a ação de ajuste de acordo com as coordenadas de deslocamento recebidas.
De todo o processo de laminação, pode-se ver que a alimentação e colagem do papel no estágio inicial, e a captura e formação de caixas no estágio posterior são tecnologias maduras. Para alcançar alta velocidade e alta precisão, o posicionamento visual é a chave.
Nesse sentido, foi lançado um sistema de posicionamento visual de alta precisão para a cobertura do céu e da terra. Ao mesmo tempo, a configuração de robôs importados e domésticos pode melhorar muito a precisão de posicionamento e a eficiência de produção da laminação automática da cobertura do céu e da terra. Além disso, o sistema é fácil de operar. Na interface de interação humano-computador, os usuários podem alternar rapidamente o modelo visual e ajustar o valor de compensação da posição de ajuste. O ensino da trajetória do robô, o planejamento do caminho e a comunicação podem ser realizados sem software de robô de terceiros, e a visão pode controlar diretamente a YAMAHA. O robô corre.
Casos em destaque:
Identifique o ângulo de posição do papel na correia transportadora e calcule o deslocamento a partir das coordenadas de referência. Envie o deslocamento para o manipulador, e o manipulador pega a caixa de acordo com o deslocamento para concluir o encaixe.
Componentes do sistema:
? Câmera: 2
? Pixel: 500w
? Braço robótico: braço robótico de quatro eixos YAMAHA
Implementação do programa:
O produto usa duas luzes de tira vermelha e o cinto é preto e branco para atender às necessidades de diferentes cores do produto. A câmera captura a imagem, identifica a borda do papel de rosto e calcula o ângulo de deslocamento e as coordenadas. O manipulador completa o picking e o encaixe de acordo com as coordenadas de deslocamento.
